Hubertus Joseph Pilates wurde am 1880 in Mönchengladbach geboren. Als Kind war er schwach und litt an verschiedenen körperlichen Beschwerden: Asthma, Rachitis, rheumatisches Fieber. Sein starker Wille und sein Wunsch die Beeinträchtigungen zu überwinden haben ihn motiviert nach einem Weg suchen, um seinen Gesundheitszustand zu verbessern und seinen geschwächten Körper zu kräftigen. Er versuchte mit Bodybuilding, vor allem mit Boxen, Gymnastik und vielen weiteren Sportarten.
Ab 1912 arbeitete er in England, als professioneller Boxer, Zirkusartist und Selbstverteidigungstrainer.
Als der erste Weltkrieg ausbrach, wurde er zusammen mit anderen deutschen Staatsangehörigen in einem Lager auf der Isle of Man interniert. Dort arbeitete er als Krankenpfleger und betreute viele andere Gefangene, die an diversen Kriegsleiden litten. Er lehrte und praktizierte mit ihnen ein von ihm entwickeltes körperliches Fitness-Programm, welches er später „Contrology“ nannte. Der Erfolg seiner Trainings stellte den Beginn der Pilates-Methode dar. Zur Steigerung der Effektivität experimentierte er mit Sprungfedern, welche er an die Krankenbetten befestigte, damit die Verletzten liegend trainieren konnten. So entwickelte er Geräte, die ihm bei der Rehabilitation Behinderter und Kranker helfen sollten.
Nach dem Krieg kehrte Joseph Pilates nach Deutschland zurück. Er trainierte die Hamburger Polizei, so wie viele Bekannte Leute wie Max Schmeling (1930 deutscher Boxweltmeister im Schwergewicht), Mary Wigman (Tänzerin und Choreografin) und Rudolf von Laban (Tanztheoretiker).
Wenig später wanderte er nach Amerika aus und lernte auf der Überfahrt seine zukünftige Frau Clara kennen und zusammen eröffneten sie das erste Pilates Studio in New York. Im gleichen Gebäude befand sich das New York City Ballet unter der Leitung von George Balanchine.
Als Joseph Pilates 1967 an einem Lungenemphysem starb, führte Clara Pilates das Studio alleine weiter. Bald holte sie sich Unterstützung von Romana Krysanowska einer ehemaligen Tänzerin und Schülerin von Joseph. Nach ihrem Tod übernahm Romana die Führung des Studios.
